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娄底批发机电行星式AXF140-L2-25-K7-32液压伺服减速机
发布时间:2024-05-02 01:57:43
32液压伺服减速机
六足装置如图4所示。图4六足装置六足装置底板通过盒式连接在型架上,顶板与需要固持的翼盒相连。其顶板的通过连接顶板和底座的六个脚腿实现。事实上可以通过任意改变脚腿长度来使顶板到它工作空间内的具有任意角度的任意一个位置。六足装置的一个重要的特点就是顶板在空间的任意一个位置都有相应的六条脚腿的长度设置来对应。当六足装置进行重新设置时,这种连接方式可以方便的调节以达到新的位置。3水平柔性装配的辅助设施在竖直装配过程中,装配的操作主要是在侧面进行。而对与水平装配,由于翼盒的水平放置,装配的操作需要在翼盒的上方进行。这样就需要另外建立一个带有升降的型架,将机器人至于待装配的翼盒上方,对翼盒进行装配过程中的各种操作。此外,还要有一个型架用于固定工业相机等测量装置,在型架及翼盒装配过程中进行必要的测量工作.由主型架、六足装置以及机器人机构和测量装置形成的完整柔性夹具如图5所示。
在“选型”流程的初始界面,需要输入4个关键信息:
1)应用类型
选择“连续工作”或“循环运行”。任何在某一方向上运行四小时或更长时间而不停止或不改变速度的应用场合均可视为连续工作。所有其他应用场合,包括那些运行时间超过四个小时,但改变运转方向的可视为循环运行。
2)背隙要求
“超精密”级单级和双级减速机的背隙分别为3acr-min和5 arc-min。
“精度”级单级和双级减速机的背隙分别为5 acr-min和8arc-min。
“标准”级单级和双级减速机的背隙分别为8acr-min和10arc-min。
3)减速机类型或方向(直线型或直角型)
直角型减速机有三个独立选项:标准轴、双轴和空心轴。
一、行星减速机的工作原理
行星减速机是由一个内齿环紧密结合於齿箱壳体上,环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮,介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间;行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时,可带动行星齿轮自转,并依循着内齿环之轨迹沿着中心公转,游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
二、行星减速机的工作原理
行星减速机的噪音产生主要是源于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞,如何有效降低及减少噪声,使其更符合环保要求也是一个重点研究课题。
降低行星减速机运行时的齿轮传动噪声已成为行业内的重要研究课题,不少学者都把齿轮传动中轮齿啮合刚度的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的主要因素。用修形的方法,使其动载荷及速度波动减至,以达到降低噪声的目的。这种方法在实践中证明是一种较有效的方法。但是用这种方法,工艺上需要有修形设备,广大中、小厂往往无法实施。
经过多年研究,提出了通过优化齿轮参数,如变位系数、齿高系数、压力角、中心距,使啮入冲击速度降至,啮出冲击速度与啮入冲击速度的比值处于某一数值范围,减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法,也可明显降低减速机齿轮噪声。
其实步进电机并没有想象的这么差,如果步进电机用得好,用伺服电机反到会不怎么顺手,步进电机有优势在于,编程简单,接线少,故障也少,扭力大,现在的步进电机能达到60000脉冲数,这个精度够可以了。转速也有的能达到3000转的,一般都能达到600转。 步进电机一般说是能达到600转,其实是达不到这个转速的,厂家说是600转,在使用过程中达到500转就不错了。一般情况下,机器能转到500转,其实也是很快的了。再快了可能就会堵转,电机就象卡死了一样的响,这就是速度过高,电机转不过来。发生这种现象,解决的法是:1、降低运行频率;2、调高加减速时间;3、降低启动频率;4、把细分数调高一个档位。 步进电机的转速和扭力成反比,转速越快,扭力越小。当然这在选型的时候很重要,不在小马拉大车。选型大一点没关系,小了或者刚好就真是不行,失步多为电机小了,机械过重,造成小马拉大车的现象。 一般情况下,驱动信号脉冲多为24V串2K电阻。一般厂家都电阻为1.8K~2K。其实用2K电阻的时候,脉冲电压只有2.2V。后来选用1.5K电阻。这个问题是通过实践得来的,也是有一台电机走不顺,查了很多地方都没有找到原因,后来换了一个电阻就好了。
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